För att mobila robotar skall kunna arbeta strukturerat krävs det att de har kännedom om hur omgivningen ser ut. Omgivningen kan antingen vara förprogrammerad eller så görs roboten självlärande. På Saab Bofors Dynamics i Linköping arbetas det med en mobil testplattform kallad Freke, som används för att bland annat utveckla och utvärdera navigeringslösningar. Intresse fanns för att vidareutveckla plattformen och få den att klara arbeta i okända miljöer. Ett första steg mot detta mål var att få systemet att kunna rita upp en egen karta utan tidigare kännedom om dess omgivningar.Uppgiften för det här examensarbetet blev därför att utveckla och implementera ett autonomt system som klarar att navigera och utforska en begränsad omgivning samt att rita upp en karta över densamma. Under litteraturstudien hittades inte någon färdig lösning som gick att applicera på den givna plattformen. Lösningen på uppgiften blev istället att utveckla ett eget system, direkt anpassat för den aktuella plattformen. Hela systemet utvecklades från grunden och implementerades till en praktiskt fungerande lösning.Plattformen som används består av ett fordonschassi med tre hjul, varav två är drivande och utrustade med pulsgivare som används för att beräkna hur fordonet kör. Plattformen är även utrustad med ultraljudssensorer för att kunna mäta avstånd till närliggande hinder och väggar runt fordonet. Navigeringen sker genom att fordonet följer väggar och detekterar korsningar och öppningar som det senare kan återvända till och utforska vidare. Resultatet av karteringen genereras som en png-bild.Med den begränsade hårdvara som fanns att tillgå hölls förväntningarna på arbetet rela...
